En uno de los Monumentos Nacionales que se encuentran en la villa, el Monasterio de San Zoilo, recibieron sepulcro los Infantes de Carrión. Remitiéndonos a la historia del Cid Campeador, podremos pensar, equivocadamente, que se trata de los cobardes antagonistas del conocido Cantar. No es así. Los infantes aquí sepultados son los condes fundadores de la ciudad y no los villanos maridos que ultrajan a las hijas del Cid Campeador en el tercer cantar del Mio Cid.
Esta obra, un cantar épico de la literatura española, es única por conservarse casi en su totalidad. Consta de tres mil setecientos treinta y cinco versos que narran las gestas de Rodrigo Díaz de Vivar, el Cid Campeador. El cantar comienza con el destierro del Cid, deshonrado y desposeído de sus bienes y su familia. No dejaría, sin embargo, de procurar ganarse de nuevo la confianza del Rey, y así lo consigue al conquistar Valencia gracias a su valentía, astucia y prudencia.
Con el perdón real y tras ser declarado señor de las tierras que ha conquistado, así como restituido su anterior dominio, casa a sus hijas con los infantes de Carrión, para mayor prestigio de su familia. La obra legendaria sitúa en esta localidad el lugar de nacimiento de los condes que protagonizaron la conocida Afrenta de Corpes, al ultrajar a una de las esposas de éstos e hija del Cid, atándola desnuda a una encina. El protagonista, en lugar de tomarse la justicia por su mano, acude al rey, quien obliga a los condes a devolver las dotes de sus hijas y a batirse en duelo con el Campeador Rodrigo Díaz de Vivar.  Así, por orden real son apartados de sus privilegios, al contrario que las hijas del Cid, que contraen matrimonio con reyes de España, obteniendo el máximo ascenso social posible.