De la Puerta del Castillo, de diecisiete metros, sólo se conservan a día de hoy, los muros laterales. El paso del tiempo ha provocado que haya perdido la arcada. Su nombre la relaciona con el antiguo castillo que existió en Mansilla, derribado en mil trescientos noventa y cuatro por el duque de Benavente, incidente tras el cual fue construida esta puerta.
La Vía Trajana es el otro camino que confluye en la localidad de Mansilla y ante ella se abre otra puerta de acceso, al norte, en el extremo contrario a la Puerta del Castillo, conocida como la Puerta de Santa María o de la Concepción.
Se conserva en mucho mejor estado que la anterior, realizada en sillería, con un arco apuntado que da acceso al interior de la muralla.
Su estado de conservación nos permite sentir, al atravesarla, la sensación de solidez que pretendían transmitir a todo aquel que llegaba a Mansilla de las Mulas, un elemento más de poder sobre el forastero que se sentiría sobrecogido ante una fortificación tan rotunda.